本方案采用了兩個高性能單片機來控制4單元的電機，實現了高性能和高安全機制員身；具有鎖步核及自檢功能；高效率的同步控制方式；坐學采用高速的SPI通(tōng)訊(xùn)實現多單元的同步控制區電；多種故障保護機制；過壓，過流，過溫監測，多種軟硬件近習協同保護機制。